Cómo Agregar los Menús como Endpoints de WordPress Rest API

Agrega esto a tu archivo functions.php

// crea un función para obtener el objeto y su ID

function get_main_menu() {
    // Escribe el nombre del menú, también puedes usar el slug o directamente con el ID
    $menuMain = wp_get_nav_menu_object("Principal");
    return wp_get_nav_menu_items($menuMain);
}

// Agregar el Endpoint con la función
add_action( 'rest_api_init', function() {
    register_rest_route('wp/v2','main_menu', array(
    'methods' => 'GET',
    'callback'=> 'get_main_menu',
));
});